חמישה ספרי תהלים - כנגד חמישה חומשי תורה. במדרש תהלים שוחר טוב מובא: שדוד המלך חיבר התהלים שנחלק לחמישה ספרים כנגד חמישה חומשי תורה. אמרו חז''ל: מי הוא המשובח שבנביאים? זהו משה רבינו. מי הוא המשובח במלכים? זהו דוד המלך. הקשר בין שני הגדולים משה רבינו ודוד המלך הוא: שמשה רבינו הוריד לעם ישראל תורה שיש בה חמישה ספרים, ודוד המלך נתן לעם ישראל את ספר התהלים שגם בו יש חמישה ספרים ובו חיזוק תורת משה. מובא בספרים הקדושים, שיש קשר תוכני עמוק של כל ספר וספר בתורה לכל ספר בתהלים. משה רבינו נתן לנו את התורה שבה חוקים מה' לעם ישראל, כלומר מה' לאדם, וספר התהלים ניתן מהאדם חזרה לקב''ה. על אותם נושאים שספר התורה מדבר ודן, ספר התהלים אומר בהשתפכות הלב.

ידוע שדוד המלך חיבר ספר התהלים חמשה ספרים נגד חמשה חומשי תורה, נמצא כלול וגנוז בו כל התורה כולה.

מעלת ספר תהלים נמשכת אל התורה האלקית והוא כדמות וצורה ותכלית אליה. יש גם קשר צורני בין שני הדברים: אם הינך רוצה להיות מאושר, אם תחיה באורח חיים שהתורה מצווה ותשים כל מבטחך בקב''ה, גם אם תעמוד בקשיים תהיה מאושר, כי תרגיש את החיבור בינך לקב''ה. "אַשְׁרֵי הָאִישׁ, אֲשֶׁר לֹא הָלַךְ בַּעֲצַת רְשָׁעִים, וּבְדֶרֶךְ חַטָּאִים לֹא עָמָד, וּבְמוֹשַׁב לֵצִים לֹא יָשָׁב, כִּי אִם בְּתוֹרַת יְיָ חֶפְצוֹ, וּבְתוֹרָתוֹ יֶהְגֶּה יוֹמָם וָלָיְלָה"... באותה מטבע לשון התחיל דוד המלך: "אַשְׁרֵי" (מאושר), יש כאן הנחייה איך לחיות: "כִּי אִם בְּתוֹרַת יְיָ חֶפְצוֹ, וּבְתוֹרָתוֹ יֶהְגֶּה יוֹמָם וָלָיְלָה". שכל העולם בנוי על התורה, ומאושר הוא האדם שחפץ בתורת ה' ועוסק בה והוגה בה יומם ולילה.

על ספר תהילים נכתבו פרושים רבים על ידי גדולי המפרשים בכל הדורות, גאונים, ראשונים ואחרונים: תרגום יונתן בן עוזיאל, תרגום רבינו סעדיה גאון, רש"י, רד"ק, המאירי, מצודת דוד, מצודת ציון, רלב''ג, אבן עזרא, מנחת שי ועוד.